Nicht alle Echsen, die es im Erdmittelalter gab, zählen auch zu den Dinosauriern. Lediglich Reptilien, die im Mesozoikum (Erdmittelalter) gelebt haben und bestimmte Eigenschaften aufwiesen, gelten heute als Dinosaurier. Die genaue Definition (Beschreibung) der Dinosaurier lautet etwa so:

Dinosaurier lebten ausschließlich während des Mesozoikums. Sie sind Reptilien die an Land lebten und aufrecht auf zwei oder vier säulenförmigen Beinen liefen.
Eine genaue Zuordnung der einzelnen Gruppen und Klassen richtet sich nach dem Aufbau des Schädels und der Schädelöffnungen. Bei den Dinosauriern gibt es hinter den Augen je ein Paar zusätzliche Schläfenfenster. Dieses Merkmal führt auch zur Bezeichnung Diapsida für die Schädelform der Dinosaurier und unterscheidet sich deutlich von anderen Reptilien, Vögeln und Säugetieren. Übrigens weisen auch Flugsaurier und Krokodile diese zusätzlichen Öffnungen auf.
Zur Gruppe der Dinosaurier zählen nur zwei Ordnungen der Archosaurier. Die Ornithischia (Vogelbeckensaurier) und die Saurischia (Echsenbeckensaurier). Doch Achtung! Die Vogelbeckensaurier sind nicht mit unseren Vögeln verwandt. Alle anderen Echsen des Mesozoikums, wie etwa die Flugechsen (Pterosaurier), Krokodile (Crocodilia) und alle meeresbewohnenden Saurier zählen nicht zu den Dinosauriern.
Die Saurischia lassen sich weiter in zwei Untergruppen teilen:

1) Die Theropoda: alle fleischfressenden Dinosaurier, die auf zwei Beinen laufen (zum Beispiel Tyrannosaurus Rex)
2) Die Sauropodemorpha: alle Pflanzenfresser (zum Beispiel Brachiosaurus)

Ein bekannter Vertreter der Vogelbeckensaurier ist beispielsweise der Triceratops. Alle Vogelbeckensaurier waren übrigens Pflanzenfresser.
Diese genannte Einteilung der Dinosaurier könnte sich allerdings in den nächsten Jahren ändern. Einige Wissenschaftler drängen darauf, die Echsen nicht nur nach gemeinsamen Merkmalen, sondern auch nach Verwandtschaft zu gruppieren.